在一般的應(yīng)用場合下,伺服電機已經(jīng)可以達到很高的定位精度,但是在一些特殊情況下,例如機械傳動精度差,或者結(jié)構(gòu)安裝偏差較大的情況下,會導(dǎo)致執(zhí)行機構(gòu)的實際定位精度達不到伺服電機的理論精度。在這種情況下,增加光柵尺與伺服電機構(gòu)成全閉環(huán)系統(tǒng),是一個非常簡便與具性價比的改進方案。
【項目描述】
PLC通過脈沖控制伺服點擊進行定位,伺服電機外接光柵尺作為反饋信號,接入臺達伺服電機驅(qū)動器的CN5端口,組成全閉環(huán)系統(tǒng),進行定位。
【硬件方案】
PLC:西門子s7-200 SMART
伺服電機驅(qū)動器:臺達ASD-A2系列
光柵尺:AB相5V差分信號光柵尺,4倍頻后分辨率為0.005mm/pulse
【全閉環(huán)控制架構(gòu)】
伺服電機按照常規(guī)的方式連接好后,將光柵尺信號接入驅(qū)動器的CN5端口。注意,此處光柵尺信號需要選擇5V差分信號類型,驅(qū)動器CN5接線定義如下圖:
接線很簡單,將光柵尺對應(yīng)的A+、A-、B+、B-、Z+、Z-及5V和GND線接入CN5口對應(yīng)管腳即可。
【驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置】
線路接好后,需要對驅(qū)動器參數(shù)進行設(shè)置,才可使伺服電機工作在全閉環(huán)模式下,請按照如下步驟設(shè)置參數(shù)。
下面詳細(xì)講解一下參數(shù)如何設(shè)定:
1.全閉環(huán)功能參數(shù),P1-74;
P1-74是設(shè)定全閉環(huán)控制功能的參數(shù),有效控制位位4位,從右向左依次為第1~4位。
第1位:該位控制的是驅(qū)動器是否使用全閉環(huán)功能,具體參數(shù)釋義如下圖;
我們要使用全閉環(huán)功能,所以這一位設(shè)置為1。
第2位:CN5端口信號來源選擇,具體參數(shù)釋義如下;
我們將光柵尺的信號接入了驅(qū)動器CN5口作為全閉環(huán)反饋信號的來源,所以這一位設(shè)置為1。
第3位:光柵尺A/B相相位選擇,具體參數(shù)釋義如下;
根據(jù)光柵尺安裝的情況及機構(gòu)的運行方式,光柵尺反饋信號可能是A超前B也可能是B超前A,該參數(shù)需要根據(jù)實際安裝情況設(shè)定。此處假設(shè)為0;
第4位:此位為光柵尺反饋信號濾波功能設(shè)置,此處設(shè)置為0.
根據(jù)上述的參數(shù)分析,我們把P1-74參數(shù)設(shè)置為:00011。
2.光柵尺分辨率參數(shù),P1-72
此參數(shù)表示當(dāng)電機轉(zhuǎn)一圈時,光柵尺返回的脈沖數(shù)(4倍頻后)是多少,單位是pulse/轉(zhuǎn)。在此案例中,我們的絲桿導(dǎo)程選擇的為10mm。也就是說,伺服電機轉(zhuǎn)一圈時,絲桿行走距離為10mm。而我們選用的光柵尺分辨率為0.005mm/pulse,所以當(dāng)絲桿行走10mm時,光柵尺返回脈沖數(shù)為(10÷0.005)=2000,即電機轉(zhuǎn)一圈,光柵尺返回脈沖數(shù)為2000個,所以P1-72設(shè)置為2000。
3.電子齒輪比設(shè)定,P1-44,P1-45
電子尺齒輪比的定義如下圖所示:
其中,f1為上位機發(fā)出的脈沖指令,f2為作用到伺服電機上的脈沖指令,N代表P1-44,M代表P1-45。
以轉(zhuǎn)1圈為例,假如我們希望伺服電機的行走精度為0.01mm/pulse,由于絲桿導(dǎo)程為10mm,所以電機轉(zhuǎn)一圈,上位機應(yīng)該發(fā)出(10÷0.01)=1000個脈沖,即f1=1000。
由于電機只轉(zhuǎn)一圈,所以f2=光柵尺分辨率=2000。
f2/f1=N/M=P1-44/P1-45=2/1所以P1-44設(shè)置為2,P1-45設(shè)置為1。
此,一個基于臺達ASD-A2系列伺服電機的基礎(chǔ)全閉環(huán)系統(tǒng)搭建已經(jīng)完成,上位機通過脈沖控制伺服電機可以得到更高的控制精度了。